ros1笔记

先修事项

• ros的安装
• ros的包（package）和节点（node）的概念

第一个package

准备好项目文件夹：

catkin_ws/
    src/

进入到catkin_ws/src路径下，执行：

catkin_create_pkg my_package rospy roscpp std_msgs

其中，第一个参数my_package是自己创建的包名，后面的rospy roscpp std_msgs为包的依赖项。
此命令执行后，会在执行该命令的路径下生成my_package文件夹，该文件夹中有2个文件夹（include和src）、2个文件（CMakeLists.txt和package.xml）。
此时项目文件夹的内容如下：

catkin_ws/
    src/
        my_package/
            include/
            src/
            CMakeLists.txt
            package.xml

此时再返回到路径catkin_ws下，执行：

catkin_make

将会在catkin_ws路径下生成build和devel文件夹。
此时项目文件夹变为：

catkin_ws/
    build/
    devel/
        setup.bash
        ...
    src/
        my_package/
            include/
            src/
            CMakeLists.txt
            package.xml

一些准备工作

以我目前的认识来看，所有的ros包应该都会放在catkin_ws下了。
为了让我们自己创建的ros包能够随时被终端调用，我们需要在~/.bashrc中添加如下bash指令：

source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

其中/path/to/catkin_ws/devel/setup.bash应替换为你的catkin_ws/devel/setup.bash所在的路径。

hello world程序

虽然在之前我们创建了自己的包，但是这个包是个空包，没有任何内容，现在我们要在my_package这个包中添加我们的第一个程序。
首先要在my_package/CMakeLists.txt的文件末尾添加代码：

add_executable(hello_node src/hello.cpp)

这行代码的作用是为我们的my_package包添加一个hello_node节点。
其中第一个参数hello_node是我们创建的节点名，第二个参数src/hello.cpp是节点名对应的源文件的路径。
接着再添加一行代码：

target_link_libraries(hello_node
    ${catkin_LIBRARIES}
)

这行代码的作用是：让编译hello_node节点源文件时，链接库文件（这里对应的就是catkin_LIBARARIES所存储的值了，这个变量是catkin定义的，我们不去管它）。

然后在my_package/src路径下新建一个源文件，起名为hello.cpp。
写入代码：

int main(int argc, char const *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "hello_node");  // 初始化ros
    std::cout << "hello，ros" << std::endl;
    return 0;
}

这时候我们的hello world程序就已经准备好了，接着需要进行构建编译。
我们先进入到catkin_ws目录下，然后执行命令：

catkin_make

等待编译完成后，执行命令：

ros_run my_package hello_node

这时看到hello, ros输出则表示成功。

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